darknet_ros

Overview

darknetとkienctを組み合わせて物体の立体座標を取得するパッケージ

Install

$ git clone --recursive https://github.com/rionehome/darknet_ros.git
$ cd ../../
$ catkin_make

3D情報を取得するためにfreenectとPointCloudライブラリ(PCL)が必須である。

PCLの導入は多分これ↓

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libpcl-all

Usage

roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch darknet_ros darknet_ros_kinect.launch  

なお、独自で学習させた重みを使うには若干の設定が必要。

1. まず./darknet_ros/yolo_network_configの中にあるcfg に設定ファイルを、weightsディレクトリに重みを追加する。
2. 次に./darknet_ros/configにyamlファイルを新規追加する。書式に関してはすでに存在しているyamlファイルを参考に。
3. 最後に./darknet_ros/launchのdarknet_ros_kinect.launchに記述されている以下の一行の中のyolov2.yamlを任意に書き換えて保存すれば完了。
   <arg name="network_param_file" default="$(find darknet\_ros)/config/yolov2.yaml"/>

Node

name darknet_kinect
3D情報を送信するノード

Subscribe Topic

• /camera/depth_registered/points
  freenectからの3D情報（ sensor_msgs::PointCloud2 ）

• /darknet_ros/bounding_boxes
  darknet_rosからの平面座標情報（ darknet_ros_msgs::BoundingBoxes ）

Publish Topic

• /darknet/rgb/image_raw
  freenectの point cloud から変換した color image ( sensor_msgs::Image )

• /darknet_ros/object_position
  darknet_ros と freenectのpoint cloud を合わせた立体座標情報（ darknet_ros_kinect::ObjectPositions ）