底盘介绍

硬件规范

CAN线

平衡底盘

若使用
全向轮底盘

若使用 GM3508 作为驱动轮，统一接入CAN1，并使用 0x200 标识符作为底盘数据包的标识符
麦轮底盘
- 同全向轮底盘

电机

统一以逆时针旋转为正方向(发送正电流时的电机输出轴旋转方向)

电机ID与正方向

平衡底盘

以正方向为对称轴
- 左边前关节ID为1，后关节ID为2；右边前关节ID为3，后关节ID为4。
- 左驱动轮ID为1，右驱动轮ID为2
全向轮底盘
麦轮底盘

遥控器使用

平衡底盘
- 左拨杆：
- 右拨杆：底盘模式切换。
  - 上档：正常控制，侧身模式
  - 中档：键鼠控制，切换模式
  - 下档：底盘无力，紧急停止
- 左摇杆：
- 右摇杆：控制x和y方向上的平移速度
- 左滚轮：小陀螺旋转速度
全向轮底盘
- 左拨杆：
- 右拨杆：底盘模式切换。
  - 上档：正常控制，小陀螺
  - 中档：键鼠控制，切换模式
  - 下档：底盘锁定，紧急停止
- 左摇杆：
- 右摇杆：控制x和y方向上的平移速度
- 左滚轮：
麦轮底盘
- 同全向轮底盘

键鼠操作

平衡底盘
- W: 前进
- A: 左平移
- S: 后退
- D: 右平移
- Q: 左探头
- E: 右探头
- Ctrl: 跳跃
全向轮底盘
- W: 前进
- A: 左平移
- S: 后退
- D: 右平移
- shift: 小陀螺
麦轮底盘
- 同全向轮底盘